CAN

It 's used to express ability and/or permission to do/make something. ( É usado para expressar uma habilidade ou pedir permissão)

I can ride a motorcycle. ( Eu posso dirigir uma motocicleta)

Can he dance well? Yes, he can./ No, he can't (Ele pode dançar bem? Sim, ele pode/ Não, ele não pode)

Can you sing? No, I can't but my mother can!( Você pode cantar? Não eu não posso mas minha mãe pode)

COULD

It's used to express past a ability and/ or formal permission to do/ make something ( É usado para expressar uma habilidade ou uma permissão formal)
I could do it well (eu poderia fazer isso bem)
I could ride a motorcycle (eu poderia andar de moto)
Could you do me a favor? Of course! (Você poderia me fazer um favor? Claro!)